Робот крутится на месте не потому, что «потерялся»: в шести случаях из десяти чинят колёсный модуль — одно колесо не едет, и машина разворачивается вокруг него. Основные причины:
- Колёсный модуль — мотор, редуктор, цепь питания (около 60% случаев)
- Датчики и бампер (~23%)
- Плата управления (~13%)
- Навигация: лидар и прошивка — реже всего
По практике ремонтов роботов-пылесосов в мастерских Юмедиа.
Почему робот-пылесос крутится на месте
Вращение на месте выглядит как сбой навигации, и владельцы обычно так его и описывают: «потерял карту», «не видит комнату». По нашим нарядам причина почти всегда механическая и куда более простая — стоит одно из ведущих колёс. Робот подаёт команду «вперёд» на оба привода, едет только один, и машина крутится вокруг неподвижного. Проверяется это за минуту и без разборки.
Колёсный модуль — шесть случаев из десяти
Ведущее колесо у робота — отдельный узел в сборе: мотор, редуктор, подпружиненная подвеска и своя цепь питания. В наших нарядах он и чинится целиком: замена мотора модуля колеса, замена редуктора правого колеса, восстановление цепи питания модуля, ремонт модуля колеса с заменой деталей. Мастера помечают в записи даже сторону — левый или правый, — и она обычно совпадает со стороной, в которую робот разворачивается.
Датчики и бампер
Каждый четвёртый случай — всё-таки датчики, но не навигационные, а контактные: бампер и датчики перепада. Заклинивший бампер робот считает постоянным препятствием и бесконечно отворачивает от него; загрязнённые датчики обрыва заставляют его пятиться и крутиться на месте. В нарядах это закрывается заменой датчика бампера и чисткой, часто вместе с общей профилактикой.
Плата управления
Отдельная доля приходится на электронику: ремонт платы управления, ремонт электронной платы. Признак отличается от механического — движение хаотичное, а не однообразный разворот в одну сторону: «при включении начинает хаотично работать, дёргается». Если робот крутится ровно и всегда в одну сторону, плата почти наверняка ни при чём.
Лидар и прошивка — реже, чем кажется
Лазерный дальномер в наших нарядах встречается, но один раз на тридцать обращений: ремонт подшипника лидара. Сбой прошивки как причина вращения не встретился ни разу. Это стоит сказать прямо: догадка про навигацию приходит первой, а в ремонт попадает последней, и начинать проверку с неё — терять время.
Что проверяет мастер
- Поставить робота на ровный пол и посмотреть, крутятся ли оба колеса
- Прокрутить каждое колесо рукой — свободно ли и одинаково ли
- Нажать на бампер: возвращается ли он свободно
- Протереть датчики перепада снизу и попробовать снова
- Отметить, всегда ли робот разворачивается в одну и ту же сторону
Разворот на месте почти всегда означает одно неподвижное колесо, и это видно за минуту без разборки. Проверка со стороны разворота экономит и время, и деньги: с колёсным модулем работают быстро, а навигацию проверяют долго и обычно впустую.
