Робот ездит по кругу, потому что одно колесо вращается медленнее второго — почти всегда виновата намотка на ось или привод этого колеса. Основные причины:

Намотка волос и нитей на ось колеса (около 35% случаев)
Мотор-редуктор колеса — износ щёток или шестерён (~28%)
Датчик оборотов колеса — робот не видит отставания (~22%)
Подвеска колеса — заклинила пружина, колесо висит

Источник: по практике ремонтов роботов-пылесосов в мастерских Юмедиа.

Почему робот-пылесос ездит по кругу

Проверьте руками: переверните робота и прокрутите оба колеса. Если одно идёт заметно туже или проскальзывает, причина найдена. Круговое движение это всегда разница в скорости колёс, и его не надо путать с вращением на одном месте — там робот стоит и разворачивается, а причина в навигации, а не в приводе.

Намотка на ось

Волосы, шерсть и нитки наматываются на ось колеса под уплотнением и постепенно образуют плотный жгут. Колесо начинает подтормаживать, робот уводит в сторону, а затем он ездит по кругу. Мастер снимает колёсный модуль, вычищает намотку и меняет уплотнение. Это самая частая и самая простая причина.

Мотор-редуктор колеса

В колёсном блоке стоит небольшой двигатель с редуктором. Изнашиваются щётки двигателя и пластиковые шестерни — колесо теряет обороты под нагрузкой, на ковре робот уходит в круг сильнее, чем на гладком полу. Ремонт — замена щёток или колёсного модуля в сборе.

Датчик оборотов

Робот сверяет обороты обоих колёс по датчикам. Если один датчик загрязнён или отказал, система не замечает отставания и не корректирует курс. Колёса при этом механически исправны и крутятся одинаково легко. Чистка оптопары или замена датчика решают вопрос.

Подвеска колеса

Колёсный модуль подпружинен, чтобы прижиматься к полу. При заклинивании пружины грязью колесо остаётся поджатым внутрь и теряет сцепление — робот буксует и уходит в сторону. Разборка, чистка и смазка подвески возвращают ход.