Если робот тянет в сторону или буксует на месте — колесо заклинили волосы, либо сдал редуктор модуля. Основные причины:

Волосы и нитки, намотанные на ось.
Слизанные шестерни редуктора модуля.
Отказ мотора колеса.
Грязный или мёртвый энкодер.

По практике ремонтов роботов-пылесосов в мастерских Юмедиа.

Почему у робота-пылесоса не крутится колесо

Колёсный модуль робота — расходник: он возит корпус по коврам и порогам сотни километров за год. Сначала простое: выньте колесо (у большинства моделей модуль на защёлках), покрутите рукой и вычистите намотанное. Треть «мёртвых» колёс оживает прямо на этом шаге.

Волосы на оси

Волосы и нитки пролезают под колесо и наматываются на ось за подшипником: ход тяжелеет, мотор перегружается, защита отключает привод. Модуль разбирается, ось вычищается и смазывается — колесо снова свободно.

Редуктор

Пластиковые шестерни модуля слизываются от ударов о пороги: мотор жужжит, колесо стоит или проскальзывает через зуб. Шестерни меняются или модуль ставится в сборе — узел типовой, для ходовых моделей всегда в наличии.

Мотор

Щётки моторчика изнашиваются, обмотка горит от постоянного клина: колесо мертво даже с чистой осью. Мотор прозванивается и меняется; заодно проверяется подвеска колеса — просевшая пружина тоже даёт пробуксовку.

Энкодер

Датчик оборотов в пыли «слепнет»: колесо физически крутится, но робот не видит ход, останавливается и жалуется на ошибку колеса. Оптопара чистится или меняется, после — калибровка движения по тестовому маршруту.