Симптом двусторонний: робот врезается или, наоборот, видит препятствия там, где их нет — узел один, а причины разные. Основные причины:

Загрязнены оптические окна датчиков (около 34% случаев)
Лидар: пыль, волосы на оси, отказ мотора (~26%)
Датчики обрыва под днищем (~22%)
Прошивка и карта помещения

Источник: по практике ремонтов ремонте роботов-пылесосов в мастерских Юмедиа.

Врезается или видит призраки

Обратите внимание, в какую сторону ошибается робот-пылесос — это одна поломка с двумя противоположными описаниями. Врезается в мебель и стены — датчики не видят препятствие. Стоит на пустом полу и не едет, «постоянно видит препятствия, которых нет» — датчик видит призрак. Оба раза виноваты одни и те же окна и лидар, просто в первом случае они ослепли, а во втором засветились. Начните с бесплатного: протрите сухой мягкой салфеткой все окошки по периметру бампера и стеклянный колпак лидара сверху.

Оптические окна

Инфракрасные датчики бампера смотрят через маленькие окошки, и достаточно плёнки пыли или отпечатка пальца, чтобы они начали врать. Признак — робот стал вести себя странно постепенно, без падения и ремонта. Протирайте окна при каждой чистке контейнера: это единственная профилактика, и она бесплатна. Абразивы и спирт использовать нельзя, покрытие тонкое.

Лидар

Вращающийся дальномер под колпаком строит карту комнаты. На его ось наматываются волосы, колпак мутнеет, мотор изнашивается. Признак — робот крутится на месте, не строит карту, а в приложении появляется «ошибка лазерного дальномера». Волосы снимаются вручную, помутневший колпак меняется; при отказе мотора меняется узел целиком.

Датчики обрыва

Под днищем стоят датчики, которые не дают роботу упасть с лестницы. Загрязнённые, они перестают видеть край — в наших заявках есть прямое «датчик не сработал, упал со второго этажа». Признак обратный тоже бывает: на тёмном ковре робот считает пол пропастью и отказывается ехать. Протирайте датчики днища перед каждой уборкой, если в доме есть лестница.

Прошивка и карта

Реже дело не в оптике: сбилась карта помещения, устарела прошивка, робот держит в памяти перестановку мебели. Признак — датчики чистые, а маршрут абсурдный. Помогает пересоздание карты и обновление через приложение; ремонта в этом случае нет.